轘辕关前，人马喧杂。萧何站在高阜处，疏散人流，井然有序地指挥军队进入。突然山下的军士混乱起来，大声嚷嚷道：“秦军赶上来啦！杨熊杀来啦！”军士接连向沛公报告。沛公道：“应该组织一次会战，杀杀杨熊的威风。”急令后面的部队停止前进。大约有二千人，立即迎击秦军，确保大队入关。沛公立即召集各位将领，命令郦商为第一队，灌婴为第二队，纪信为第三队，夏侯婴为第四队，各率五百名骑兵，向山下冲去。楚军将领如同猛虎一样杀向了秦军的阵地。

这时，曹参、樊哙和周勃三人早已经被秦军大队杀败，他们在敌阵中失去了联系，各自拼杀，全身已经被鲜血染透了。三人边战边退，快到山下，这时郦商等四位英雄依次杀到，他们冲入了敌阵。曹参等人看见救兵到了，又来了精神，便奋不顾身地再次厮杀起来。七员大将一齐杀向敌人，一场大战，不论是将领还是军士都不后退。交战者的狂暴呼喊声，兵器与盾牌的铿锵碰击声，马蹄的踢踏声，震破了山下茂密树林的永恒寂静，回声不断地回荡在悲壮而且惨烈的战场上，从一个地方传到另一个地方，死神也在队伍中游来荡去。秦军在楚军将士的奋力拚杀下，阵脚大乱，逐渐地向后退却。没有入关的楚军这时才得到了喘息的机会，尽快地进入了轘辕关。这时，从前方传来撤军的号令。各位将领就遵照沛公的命令退出了战斗，一齐向轘辕山下奔来，他们乘着秦军未到，一起进入了轘辕关。等所有的人都进关了，张良就下令关闭了关门。这一仗，楚军伤亡数千余人，但终于摆脱了秦军的围剿，和张良率领的韩军胜利会师了。

又过了半个时辰，关门仍然没有夺下，沛公仰天长叹道：“不想我刘邦奉命入关，还没有消灭秦国，却先要死在这里了！”话音刚落，忽然从关上传来一片惊天动地的喊杀声。大家一齐望去，只见秦军纷纷倒地，郭凤和岳甫已经不知去向。一霎那，大队人马站满了关楼。喊杀声中还夹杂着阵阵的金鼓声，震耳欲聋。关楼上竖起了韩军的旗帜。门旗下面站出一人，素袍玉带，头戴竹皮冠，手拿白犀麈，神态自若，镇定飘逸，正是韩国司徒张子房。身边还站着出使韩国的陆贾和任敖、卢绾三人。只听子房先生高声叫道：“沛公！张良迎接来迟，请速速入关！”沛公和各位将领见是张良来了，大喜过望，这真是绝处逢生。此时关门早已大开，沛公便命令军士快速入关。

杨熊并不知道轘辕关已经被韩军攻破，他稍事休整后，又向关下杀来。可是当他来到关下时，却发现楚军已经全部撤入了关内，大叫一声，从马上掉了下来。赵贲等人急忙救起杨熊，问为什么如此悲恸。杨熊哀痛道：“前番在济水战败，朝廷已经十分震怒，降诏道：‘若不把刘邦剿灭在洛阳，就要灭我三族啊！现在叛军已经进入轘辕关，刘邦逃之夭夭，若想再次抓到，谈何容易啊！”说罢大哭起来。赵贲安慰道：“胜败是兵家常事，请将军不要过于悲观，只要我们重振军力，就一定能够抓到刘邦。”杨熊痛心疾首道：“赵高弄权，就算我们立了大功，又能怎样？更何况现在屡战屡败啊！”郡守就让军士们把杨熊抬到车子上。杨熊强打精神，对赵贲等人说：“你们率领大军去夺关，一定要抓住刘邦。否则朝廷怪罪下来，谁都吃罪不起啊？”赵贲、窦先、鲁范等人只好率领本部兵马前去抢关。

沛公在关上和张良相见，双方军士兴高采烈，欢声雷动，就好像是见到亲人一般，互相拥抱、握手、问寒问暖。张良向沛公讲述了别后的战斗情况。原来张良在薛城和沛公分手后来到颍川，他们力战秦军，打退了羌原，一度占据阳翟城。可是后来秦军反扑，韩军战斗失利，张良再次率军退出了阳翟，盘据在阳翟周围打游击。张良便创造了灵活机动的游击战争和秦军周旋了很长时间，从而保存了实力。后来陆贾来到了颖川，找见了张良，告诉他沛公进攻三川郡的消息。深谋远虑的张良估计秦军安排了重兵防守洛阳，楚军必定攻不下来，就和韩王率领所有的游击军向北挺进，攻占了阳城。张良又让韩王把守城池，自己率领一支军队快速来到关上，从南面一举攻破了轘辕关，杀死了关都尉岳甫和秦将郭凤，打开了关门，才使沛公转危为安。

故人重逢，战友再聚，大家都激动不已。郦食其和张苍走过来和张良相见，说：“久闻先生大名，真是如雷贯耳，不想今天在此相见！”张良见郦食其相貌奇特，语出惊人，吃惊地问：“您老是哪一位？”沛公抢先玩笑道：“高阳有个老酒鬼，名声很大，先生没有听说过吗？”张良大惊道：“莫非就是大名鼎鼎的被人称为狂士的郦老前辈？”郦食其大笑道：“那个狂士加酒鬼的就是我呀！”张良大加赞赏道：“天下高士没有比老前辈再高明的了，沛公得到您，秦国岂能不亡？”沛公又道：“听说二世皇帝整日沉湎于酒色，现在遇到您这样的老酒鬼，他可不是对手啊！”一句话说得大家开怀大笑。

赵贲等人来到了轘辕关下，就向关上发起进攻。关上早就做好了准备，一阵乱箭过后，秦军根本没法靠近。而张良的韩军以逸待劳，回击秦军，游刃有余。天黑后，赵贲向杨熊报告情况。杨熊见事已至此，着急也没有用，又见短时间内无法抓到刘邦，只好撤回了兵马，只留下副将董青率领一万军屯驻在缑氏，阻挡楚军，自己率众回洛阳去了。

沛公见秦军撤了，就问张良：“杨熊这玩意留下董青守缑氏，他却去了洛阳，什么时候才能拿下洛阳城呢？”张良回答道：“请沛公不用忧虑，眼下我们只要能守住轘辕关，可我担心羌原从后面袭击，请您先帮助我拿下阳翟。等灭了羌原，再攻洛阳，就无后顾之忧。”沛公欣然同意。张良问大家离开后，何人守关。沛公说曹参将军守关如何。张良道：“曹将军是您的第一员大将，若守此关，定可安然无恙。”一切安排妥当，大队就向阳城进发。

在轘辕关通往阳城的官道上，只见排列得无比整齐的楚、韩联军依次序行军。在众军士的簇拥下，沛公、张良、萧何等人骑马奔驰在大道上，老百姓夹道迎接，赞不绝口，欢呼声响彻云霄。几天来，阴沉多雨的天气，此时也大放晴光，一轮鲜活的太阳喷薄四射，和煦的阳光洒满了前进的征途，将士们也唱起了欢乐的颂歌：

征程远，路漫漫，锦绣山河起狼烟。

话成败，问暖寒，各怀家国忧黎元。

热泪盈，莫轻弹，男儿事业非等闲。

建功业，抗凶顽，共展雄才报华年。

刘邦和张良会师后，终于摆脱了杨熊数万秦军的围追堵截。从此以后，刘邦在张良的谋划下，开始了新的征程。